Elsloo beansprucht den Titel "ältestes Bauerndorf der Niederlande". Im frühen Mittelalter, wo sich die alte Burg von Elsloo befand, die im Laufe der Jahrhunderte von der Maas weggespült wurde, soll ein karolingischer Palast gestanden haben. Früher dachte man, dass sich in Elsloo das Wikingerlager Ascloha befand, von wo aus um 880 zahlreiche Überfälle im Maas-Rhein-Gebiet unternommen wurden.
Trotz des starken Wachstums des Dorfes ist dieser alte Kern mehr oder weniger original erhalten und hat seit 1971 den Status einer geschützten Dorfszene. Durch den Bau des Juliana-Kanals sind Teile des alten Dorfes verschwunden. Über einen steilen Hang, den Maasberg, erreicht man von der Kirche den unteren Kanal.
Der am besten erhaltene Teil des Dorfes heißt Op de Berg, zu dem das Schippershuis aus dem 17. Jahrhundert gehört, das seit 1960 das Regionalmuseum von Elsloo ist. Elsloo liegt an einem Steilhang entlang des Maastals. Der Juliana-Kanal und parallel dazu die Maas bilden die Westseite. Die Dorpsstraat steigt steil auf über 70 Meter an. Obwohl das Gebiet im Norden (Stein) und Osten (Beek) weitgehend bebaut ist, ist das Gebiet im Süden besonders schön. Hier befindet sich der Schlosspark von Schloss Elsloo mit dem Slakbeek und dem Hemelbeek, einem botanischen Garten, Teichen, einer Teekuppel, exotischen Bäumen und Ornamenten.
